1．自动控制系统的稳态和动态 稳态——被控量不随时间而变化的平衡状态（也称静态） 动态——被控量随时间而变化的不平衡状态（也称瞬态）

　　扰动变化 控制作用 动态过程 新稳态（平衡） 稳态（平衡） 平衡破坏 克服扰动影响

　　2．自动控制系统的过渡过程 自动控制系统在动态过程中被控量随时间而变化的过程， 或者说是从一个平衡态过渡到另一个平衡态的过程。Fig.1-8◎ 根据过渡过程的特点，控制系统可分为： （1）发散过程 （2）等幅振荡过程 Fig.1-14◎ （3）衰减过程 （4）非周期过程 其中， （1）、（2）称为不稳定过程；（3）、（4）称为 稳定过程。

　　• • 主要品质指标 • 稳定性（由衰减率来恒量） 准确性（静态偏差来恒量） 快速性（过渡过程时间恒 量）

　　• 2、上升时间tr：在衰减震荡中，被控量从 初始平衡状态第一次达到新稳态值y（∞） 所需的的时间。 tr=t1-t0

　　• 3、峰值时间tp：在衰减震荡中，被控量从 初始平衡状态达到第一次波峰峰值所需要 的时间。tp=t2-t1

　　控参数偏离给定值的最大值。在衰减振荡 过程中，最大偏差就是第一个波的峰值， 以emax表示。 • 2、静态偏差（稳态误差）：过渡过程结束 后被控参数所达到的新稳态值与给定值 之间的偏差。用ε表示。 • 3、超调量σp

　　• 1、过渡过程时间：从干扰作用发生起，直 到被控参数进入新稳态值的±2%或±5% 的范围内，且不再越出时所经历的时间。 用ts表示。

　　1. 控制对象：被控制的设备或过程（冷却器）。系统的输出 就是指被控对象的输出（或称被控量）。

　　2. 控制器（或称调节器）：根据偏差按一定规律输出控制量， 送至执行机构。它有两个输入，即设定值输入和测量值输 入。偏差=设定值－测量值 3. 执行器（执行机构）：接受控制器送来的控制信号，驱动 调节机构，作用于被控对象。 4. 测量变送器（测量单元）：将被控对象的物理输出量，即 被控量转换为标准信号输出（也称测量输出），送到调节 器，作为反馈信号。

　　• 三、反馈控制系统的品质指标: • 一）稳定性指标： • 1、衰减率：设A、B为衰减振荡过程中同

　　• • • • • • 相第一、第二两个波峰的幅度。 Ф=（A-B）/A Ф=0 等幅振荡 Ф=1 非周期衰减过程 Ф0 发散振荡 Ф0 衰减振荡 一般希望Ф=0.75（即衰减比4∶1） 2、振荡次数：过渡过程中被控参数振荡的 次数。

　　（1）信号传递的单向性； （2）闭合回路（闭环系统）； （3）负反馈：反馈通道的信号与前向通道的信号相减。反 之， 则为正反馈。 （4）控制单元根据偏差进行控制，因此又称偏差驱动。 若控制单元、测量单元和执行单元合为一体，则称为 基地式控制仪表；若三者分开，则称为组合式控制仪 表。